OpenClaw × 樹莓派部署完全指南：IoT 邊緣 AI 代理實戰

尚未安裝 OpenClaw？點此查看一鍵安裝指令

macOS / Linux PowerShell CMD

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

iwr -useb https://openclaw.ai/install.ps1 | iex

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.cmd -o install.cmd && install.cmd && del install.cmd

擔心影響電腦？ClawTank 免安裝雲端運行，免除誤刪風險

Key Findings

Raspberry Pi 5 搭載 Broadcom BCM2712 四核 Cortex-A76（2.4 GHz）與最高 8GB LPDDR4X 記憶體，足以運行 OpenClaw Gateway + Node 完整代理堆疊，實測閒置功耗僅 3–5W^[2]
OpenClaw 的 Gateway Headless 模式原生支援 ARM64 架構，透過 systemd 服務實現開機自啟、自動重啟與日誌管理，無需圖形介面即可 24/7 穩定運行^[4]
在 IoT 邊緣場景中，樹莓派上的 OpenClaw 代理可直接透過 GPIO 或 USB 整合溫濕度感測器、門禁系統與攝影機模組，實現從資料採集到 LLM 決策的閉環工作流^[3]
Tailscale 零設定 VPN 搭配 Gateway Token 認證，讓你從任何裝置安全遠端控制部署在現場的樹莓派代理，免去動態 DNS 與 Port Forwarding 的複雜性^[9]
多台樹莓派可組成 Node 叢集連接至同一個 Gateway，實現分散式邊緣運算——每台負責不同場域的感測與執行，由 Gateway 統一調度任務^[3]

一、為什麼在樹莓派上跑 OpenClaw

當大多數人談論 AI 代理時，腦中浮現的畫面通常是雲端伺服器、高效能 GPU 集群、或至少是一台安裝了 Ubuntu Server 的桌上型電腦。但 OpenClaw 的架構設計——Gateway + Node 的分離式架構——天生就適合在資源受限的邊緣裝置上運行。^[7]

樹莓派作為全球最受歡迎的單板電腦，累計銷量超過 6,000 萬台，在 IoT、邊緣運算與教育領域早已建立龐大的生態系。將 OpenClaw 部署在樹莓派上，意味著你可以用一張信用卡大小的電路板，在任何物理場所建立一個永遠在線、低功耗、可遠端控制的 AI 代理節點。^[2]

核心優勢：

極致性價比：Raspberry Pi 5（8GB）僅售 80 美元，加上電源與 SD 卡總成本不到 120 美元，相比雲端 VPS 的月租費用，6 個月內即可回本
低功耗持續運行：閒置功耗 3–5W，滿載不超過 12W，全年電費約 NT$200–400，適合 24/7 無人值守場景
物理世界介面：GPIO、CSI 相機接口、USB 等硬體介面讓 AI 代理能直接與感測器、繼電器、攝影機互動——這是純雲端方案做不到的
隱私與資料主權：敏感的 IoT 資料不離開現場，僅將處理後的摘要或決策結果上傳雲端
教育與原型開發：快速驗證 AI + IoT 整合方案，從概念到可運行原型僅需數小時

OpenClaw 並不在樹莓派上運行 LLM 推論——它透過 API 呼叫雲端的大型語言模型（如 Claude、GPT-4o、Gemini），而樹莓派負責的是任務編排、感測器資料採集、指令執行與結果回報。這種「邊緣執行 + 雲端推理」的混合架構，完美匹配了樹莓派的硬體能力。^[1]

二、硬體需求與型號比較

並非所有樹莓派型號都適合運行 OpenClaw。Gateway 與 Node 的記憶體需求決定了最低硬體門檻，而 CPU 效能則影響任務排程的回應速度。以下是三款主流型號的比較：^[2]

規格	Raspberry Pi 5 (8GB)	Raspberry Pi 4 (8GB)	Raspberry Pi Zero 2 W
SoC	BCM2712, 4× Cortex-A76 @ 2.4 GHz	BCM2711, 4× Cortex-A72 @ 1.8 GHz	RP3A0, 4× Cortex-A53 @ 1.0 GHz
RAM	8GB LPDDR4X	8GB LPDDR4	512MB LPDDR2
儲存	microSD / NVMe (M.2 HAT)	microSD / USB SSD	microSD
閒置功耗	3–5W	3–4W	0.4–0.8W
滿載功耗	10–12W	6–8W	1.5–2W
售價（參考）	US$80	US$75	US$15
OpenClaw Gateway	推薦	可行	不建議
OpenClaw Node	推薦	推薦	僅限輕量任務
適用場景	Gateway + 多 Node / 複雜 IoT	單 Gateway + 單 Node / 一般 IoT	僅作為遠端 Node 感測器節點

選購建議：

首選 Pi 5（8GB）：Cortex-A76 的單核效能比 Pi 4 的 A72 提升約 2–3 倍，Node.js 的 V8 引擎在此架構上有顯著的 JIT 編譯優勢。NVMe 支援讓 I/O 不再是瓶頸
預算有限選 Pi 4（4GB/8GB）：仍然足以運行完整的 OpenClaw 代理堆疊，社群資源最豐富，散熱方案成熟
Pi Zero 2 W 僅作為感測器節點：512MB RAM 不足以同時運行 Gateway 與 Node，但可以作為輕量級的遠端 Node 連接到其他機器上的 Gateway

額外配件清單：

官方 27W USB-C 電源供應器（Pi 5）或 15W（Pi 4）——供電不足是最常見的穩定性問題
至少 32GB A2 等級 microSD 卡（推薦 64GB）或 NVMe SSD（Pi 5 搭配 M.2 HAT）
被動式散熱殼或官方主動散熱器——長時間 24/7 運行建議主動散熱
乙太網路線（有線連線比 Wi-Fi 更穩定、延遲更低）

三、步驟一：Raspberry Pi OS 準備與 Node.js 安裝

OpenClaw 基於 Node.js 運行時環境，因此第一步是準備好作業系統與 Node.js。以下步驟以 Raspberry Pi 5 + Raspberry Pi OS（64-bit, Bookworm）為例，Pi 4 的流程完全相同。^[5]

3.1 燒錄 Raspberry Pi OS

使用 Raspberry Pi Imager 燒錄最新的 64-bit Lite 版本。Lite 版不含桌面環境，節省約 2GB 磁碟空間與 200MB+ 記憶體——對於 Headless 邊緣部署，你不需要圖形介面。

在 Imager 的進階設定中，預先配置以下項目：

啟用 SSH（密碼或公鑰認證）
設定 Wi-Fi SSID 與密碼（若不使用乙太網路）
設定主機名稱（如 openclaw-edge-01）
設定使用者帳號與密碼

3.2 首次開機與系統更新

將 SD 卡插入樹莓派，接上電源與乙太網路線，等待約 30 秒後透過 SSH 連線：

# 從你的電腦 SSH 連線到樹莓派
ssh [email protected]

# 首次登入後立即更新系統
sudo apt update && sudo apt full-upgrade -y

# 安裝必要的編譯工具與函式庫
sudo apt install -y build-essential git curl wget

3.3 安裝 Node.js（ARM64 官方建置版）

OpenClaw 需要 Node.js 20.x 或以上版本。Raspberry Pi OS 的 APT 預設倉庫通常只提供較舊的版本，因此推薦使用 NodeSource 或 nvm 安裝。^[5]

# 方法一：使用 nvm（推薦，彈性管理多版本）
curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.40.1/install.sh | bash
source ~/.bashrc
nvm install 22
nvm alias default 22

# 驗證安裝
node -v   # 預期輸出: v22.x.x
npm -v    # 預期輸出: 10.x.x

# 方法二：使用 NodeSource（系統級安裝）
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

注意：務必確認安裝的是 arm64 版本。在 Pi 5/4 的 64-bit OS 上，uname -m 應該回傳 aarch64。若你使用的是 32-bit OS，OpenClaw 將無法正常運行。

四、步驟二：OpenClaw 安裝與初始化

系統環境準備就緒後，OpenClaw 的安裝流程與桌面 Linux 完全相同——這是 OpenClaw 跨平台架構的優勢之一。^[1]

4.1 執行安裝腳本

# 一鍵安裝 OpenClaw
curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

# 安裝完成後，重新載入 shell 環境
source ~/.bashrc

# 驗證安裝
openclaw --version

安裝腳本會自動偵測 ARM64 架構，並下載對應的二進制檔案。整個過程在 Pi 5 上約需 1–2 分鐘。

4.2 初始化與 LLM API 金鑰設定

首次啟動 OpenClaw 時，系統會引導你完成初始化設定：

# 啟動初始化精靈
openclaw onboard

# 設定 LLM 提供商 API 金鑰（以 Anthropic 為例）
openclaw models auth setup-token --provider anthropic

# 或使用環境變數（推薦用於生產環境）
export ANTHROPIC_API_KEY=sk-ant-xxxxx
echo 'export ANTHROPIC_API_KEY=sk-ant-xxxxx' >> ~/.bashrc

模型選擇建議：在樹莓派的 IoT 場景中，大多數任務（感測器資料解讀、排程觸發、簡單決策）不需要最頂級的模型。使用 Claude 3.5 Haiku 或 GPT-4o-mini 可以將每次 API 呼叫成本控制在 0.001 美元以下，同時保持足夠的推理能力。^[1]

4.3 驗證 Gateway 啟動

# 啟動 Gateway 並確認狀態
openclaw gateway start
openclaw gateway status

# 預期輸出
# Gateway Status: running
# Mode: local
# Address: ws://127.0.0.1:18789
# Connected Nodes: 0
# Architecture: aarch64

若看到 running 狀態，恭喜——你的樹莓派已經成功運行了一個 OpenClaw Gateway。接下來我們要讓它在無人值守的環境下穩定運行。

五、步驟三：Gateway Headless 模式配置

在樹莓派上運行 OpenClaw，最重要的配置是讓 Gateway 以 Headless 模式在背景持續運行。透過 systemd 服務管理，可以實現開機自啟、異常自動重啟、以及結構化的日誌管理。^[4]

5.1 建立 systemd Service 檔案

# 建立 systemd service 檔案
sudo nano /etc/systemd/system/openclaw-gateway.service

寫入以下內容：

[Unit]
Description=OpenClaw Gateway Service
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=pi
Group=pi
WorkingDirectory=/home/pi
Environment=NODE_ENV=production
Environment=ANTHROPIC_API_KEY=sk-ant-xxxxx
ExecStart=/home/pi/.nvm/versions/node/v22.x.x/bin/node /home/pi/.openclaw/bin/openclaw gateway run
Restart=always
RestartSec=10
StandardOutput=journal
StandardError=journal
SyslogIdentifier=openclaw-gateway

# 資源限制（針對樹莓派優化）
MemoryMax=1G
CPUQuota=80%

# 安全強化
NoNewPrivileges=true
ProtectSystem=strict
ProtectHome=read-only
ReadWritePaths=/home/pi/.openclaw /home/pi/.config/openclaw

[Install]
WantedBy=multi-user.target

重要：將 ExecStart 中的 Node.js 路徑替換為你實際安裝的路徑。使用 which node 查詢確切位置。若使用 nvm，路徑通常為 /home/pi/.nvm/versions/node/v22.x.x/bin/node。

5.2 啟用與管理服務

# 重新載入 systemd 配置
sudo systemctl daemon-reload

# 啟用開機自啟
sudo systemctl enable openclaw-gateway

# 立即啟動服務
sudo systemctl start openclaw-gateway

# 查看服務狀態
sudo systemctl status openclaw-gateway

# 查看即時日誌
sudo journalctl -u openclaw-gateway -f

# 查看最近 100 行日誌
sudo journalctl -u openclaw-gateway -n 100 --no-pager

5.3 同時部署 Node 服務

Gateway 負責調度，Node 負責執行。在大多數樹莓派場景中，Gateway 與 Node 運行在同一台機器上：

# 建立 Node 的 systemd service
sudo nano /etc/systemd/system/openclaw-node.service

[Unit]
Description=OpenClaw Node Service
After=openclaw-gateway.service
Requires=openclaw-gateway.service

[Service]
Type=simple
User=pi
Group=pi
WorkingDirectory=/home/pi
Environment=NODE_ENV=production
ExecStart=/home/pi/.nvm/versions/node/v22.x.x/bin/node /home/pi/.openclaw/bin/openclaw node start
Restart=always
RestartSec=15
StandardOutput=journal
StandardError=journal
SyslogIdentifier=openclaw-node

MemoryMax=2G
CPUQuota=90%

NoNewPrivileges=true

[Install]
WantedBy=multi-user.target

# 啟用並啟動 Node 服務
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable openclaw-node
sudo systemctl start openclaw-node

注意 After= 與 Requires= 確保 Node 服務在 Gateway 之後啟動，且若 Gateway 停止，Node 也會跟著停止。

六、步驟四：遠端存取配置

樹莓派通常部署在遠端現場——工廠車間、機房、溫室、零售店面。你需要從辦公室或家中安全地存取這些裝置。^[9]

6.1 Tailscale 零設定 VPN（推薦）

Tailscale 是最適合樹莓派的遠端存取方案——不需要設定 Port Forwarding、動態 DNS 或公開 IP，只需要在每台裝置上安裝 Tailscale 客戶端，它們就能透過 WireGuard 加密隧道直接通訊。^[9]

# 在樹莓派上安裝 Tailscale
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh

# 啟動並認證
sudo tailscale up

# 它會輸出一個認證 URL，在瀏覽器中開啟並登入你的 Tailscale 帳號

# 查看分配的 Tailscale IP
tailscale ip -4
# 輸出例如: 100.64.0.5

安裝完成後，你可以從任何已安裝 Tailscale 的裝置，使用 Tailscale IP 直接 SSH 到樹莓派：

# 從你的筆電（也安裝了 Tailscale）SSH 連線
ssh [email protected]

# 或直接存取 Gateway
openclaw gateway status --host 100.64.0.5

6.2 SSH Tunnel（備選方案）

若不想使用第三方 VPN，SSH Tunnel 是最傳統的方案。前提是你有一台具備公開 IP 的跳板機（Jump Host）：

# 在樹莓派上建立反向 SSH Tunnel
ssh -R 18789:localhost:18789 -N -f [email protected]

# 從你的筆電透過跳板機存取 Gateway
ssh -L 18789:localhost:18789 [email protected]

為了讓 SSH Tunnel 持久化，可以使用 autossh：

# 安裝 autossh
sudo apt install -y autossh

# 使用 autossh 建立自動重連的反向 Tunnel
autossh -M 0 -o "ServerAliveInterval 30" -o "ServerAliveCountMax 3" \
  -R 18789:localhost:18789 -N -f [email protected]

6.3 啟用 Remote 模式與 Token 認證

若你需要讓其他裝置直接連接到樹莓派的 Gateway（例如多台 Pi 組成叢集），需要將 Gateway 切換到 Remote 模式：^[8]

# 切換到 Remote 模式
openclaw config set gateway.mode remote

# 設定 Gateway Token（強烈建議使用隨機生成的長字串）
openclaw config set gateway.token $(openssl rand -hex 32)

# 查看已設定的 Token
openclaw config get gateway.token

# 重啟 Gateway 使設定生效
sudo systemctl restart openclaw-gateway

安全警告：啟用 Remote 模式意味著 Gateway 會監聽所有網路介面。務必確保 Token 足夠複雜，並搭配 Tailscale 或防火牆限制來源 IP。永遠不要在沒有認證的情況下將 Gateway 暴露到公開網路。^[8]

七、IoT 感測器整合場景

這是樹莓派部署 OpenClaw 的最獨特價值——將 AI 代理的決策能力與物理世界的感測器連接起來。以下是三個實用的 IoT 整合場景。^[10]

7.1 溫濕度環境監控

使用 DHT22 感測器透過 GPIO 連接樹莓派，每隔 5 分鐘讀取溫濕度資料，讓 OpenClaw 代理判斷是否需要發送告警：

# 安裝 Python 函式庫讀取 DHT22
pip3 install adafruit-circuitpython-dht

# 建立感測器讀取腳本：/home/pi/scripts/read_sensor.py
import adafruit_dht
import board
import json

dht = adafruit_dht.DHT22(board.D4)

data = {
    "temperature_c": dht.temperature,
    "humidity_pct": dht.humidity,
    "timestamp": __import__('datetime').datetime.now().isoformat()
}

print(json.dumps(data))

接著在 OpenClaw 中建立一個 Skill 腳本，讓代理可以呼叫這個感測器：

# OpenClaw Workspace 中的 skill 定義
# ~/.openclaw/workspaces/iot-monitor/skills/read-temperature.sh
#!/bin/bash
python3 /home/pi/scripts/read_sensor.py

當代理收到指令如「檢查目前的溫濕度，如果溫度超過 30°C 就透過 Telegram 通知我」，它會執行感測器讀取腳本、解析 JSON 輸出、判斷溫度閾值、並透過 Telegram Channel 發送告警。

7.2 門禁系統整合

透過繼電器模組控制電磁鎖，搭配 RFID 讀卡器或人臉辨識攝影機：

# 控制 GPIO 繼電器的腳本：/home/pi/scripts/door_control.sh
#!/bin/bash
# 開門：設定 GPIO 17 為高電位 3 秒後恢復
gpio -g mode 17 out
gpio -g write 17 1
sleep 3
gpio -g write 17 0
echo "Door unlocked for 3 seconds"

OpenClaw 代理可以根據 Telegram 訊息或排程，執行門禁控制：收到「開啟後門」指令時，驗證發送者身份後執行開門腳本，並記錄日誌。

7.3 攝影機監控與截圖分析

Raspberry Pi 的 CSI 攝影機模組或 USB 攝影機可以配合 OpenClaw 實現定時截圖與分析：

# 攝影機截圖腳本：/home/pi/scripts/capture.sh
#!/bin/bash
TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
libcamera-still -o /home/pi/captures/snapshot_${TIMESTAMP}.jpg \
  --width 1920 --height 1080 --nopreview
echo "/home/pi/captures/snapshot_${TIMESTAMP}.jpg"

搭配 OpenClaw 的多模態能力（若使用支援影像分析的 LLM），代理可以定時拍照並分析畫面內容——例如判斷停車場是否有空位、農場作物的生長狀態、或零售貨架的庫存水平。

八、Cron 排程自動化

OpenClaw 內建的 Cron 排程功能是 IoT 場景的核心驅動力。透過排程，代理可以在指定時間自動執行感測器讀取、資料分析、報表生成等任務。^[6]

8.1 設定 OpenClaw Cron Job

# 新增一個每 5 分鐘執行的感測器監控排程
openclaw cron add \
  --name "temperature-monitor" \
  --schedule "*/5 * * * *" \
  --prompt "讀取溫濕度感測器資料，如果溫度超過 30°C 或濕度超過 80%，透過 Telegram 發送告警通知，並在告警中附上當前數值與時間戳"

# 新增一個每日 08:00 的環境報告
openclaw cron add \
  --name "daily-environment-report" \
  --schedule "0 8 * * *" \
  --prompt "彙整過去 24 小時的溫濕度資料，產生一份包含最高值、最低值、平均值的摘要報告，透過 Telegram 發送給我"

# 新增一個每小時的攝影機巡檢
openclaw cron add \
  --name "camera-patrol" \
  --schedule "0 * * * *" \
  --prompt "拍攝攝影機快照，分析畫面中是否有異常狀況（如異物、人員闖入），若偵測到異常立即告警"

# 列出所有排程
openclaw cron list

# 移除排程
openclaw cron rm TASK_ID

8.2 排程與 systemd Timer 的搭配

對於需要更細粒度控制的場景（如基於系統事件而非固定時間的觸發），可以搭配 systemd Timer 使用：

# 建立 systemd timer 在開機 2 分鐘後執行系統診斷
# /etc/systemd/system/openclaw-bootcheck.timer
[Unit]
Description=OpenClaw Boot Health Check

[Timer]
OnBootSec=120
Unit=openclaw-bootcheck.service

[Install]
WantedBy=timers.target

# 對應的 service
# /etc/systemd/system/openclaw-bootcheck.service
[Unit]
Description=OpenClaw Boot Health Check

[Service]
Type=oneshot
User=pi
ExecStart=/home/pi/.nvm/versions/node/v22.x.x/bin/node \
  /home/pi/.openclaw/bin/openclaw agent \
  --message "檢查系統健康狀態：CPU 溫度、記憶體使用率、磁碟空間。如有異常透過 Telegram 告警"

九、效能調校與記憶體管理

樹莓派的 4–8GB RAM 相比桌面電腦或雲端 VPS 是相對有限的。合理的效能調校可以顯著提升穩定性。

9.1 Swap 空間配置

Raspberry Pi OS 預設的 Swap 僅有 200MB，對於 OpenClaw 的 Gateway + Node 同時運行是不夠的：

# 查看目前 Swap 大小
free -h

# 增加 Swap 到 2GB
sudo dphys-swapfile swapoff
sudo sed -i 's/CONF_SWAPSIZE=.*/CONF_SWAPSIZE=2048/' /etc/dphys-swapfile
sudo dphys-swapfile setup
sudo dphys-swapfile swapon

# 驗證
free -h
# Swap: 2.0Gi

注意：若使用 microSD 卡作為儲存，頻繁的 Swap 讀寫會加速 SD 卡磨損。建議：（1）盡量讓記憶體使用量不超過物理 RAM 的 80%，Swap 僅作為安全網；（2）若需要頻繁使用 Swap，改用 USB SSD 或 NVMe SSD。

9.2 Node.js 記憶體限制

# 在 systemd service 中限制 Node.js 最大堆記憶體
# 編輯 /etc/systemd/system/openclaw-gateway.service
# 在 ExecStart 前加入：
Environment=NODE_OPTIONS=--max-old-space-size=512

# 對於 Node service，可以給予更多記憶體
# 在 openclaw-node.service 中：
Environment=NODE_OPTIONS=--max-old-space-size=1024

9.3 模型策略：選擇輕量模型

IoT 場景的多數任務不需要最強的推理能力。合理的模型選擇可以同時節省 API 成本與回應時間：

任務類型	推薦模型	預估單次成本	典型延遲
感測器資料解讀	Claude 3.5 Haiku / GPT-4o-mini	< $0.001	0.5–1s
告警判斷與通知	Claude 3.5 Haiku / GPT-4o-mini	< $0.001	0.5–1s
日報摘要生成	Claude 3.5 Sonnet / GPT-4o	$0.005–0.02	2–5s
影像分析	Claude 3.5 Sonnet / GPT-4o	$0.01–0.05	3–8s
複雜決策推理	Claude 3.5 Opus / o1	$0.05–0.15	10–30s

# 設定預設使用輕量模型
openclaw config set llm.defaultModel "claude-3-5-haiku"

# 為特定 Workspace 設定不同模型
openclaw config set llm.defaultModel "claude-3-5-sonnet" \
  --workspace daily-report

十、低功耗運行策略

在電池供電或太陽能供電的邊緣場景中（如戶外農業監控站），進一步降低功耗至關重要。

10.1 CPU 頻率調整

# 查看目前 CPU 頻率
cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_cur_freq

# 切換到省電模式（降頻）
echo "powersave" | sudo tee /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_governor

# 切換回效能模式（需要處理任務時）
echo "ondemand" | sudo tee /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_governor

# 設定最大頻率限制（例如限制在 1.5 GHz）
echo 1500000 | sudo tee /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_max_freq

10.2 停用未使用的介面

# 停用 HDMI（節省約 0.2W）
sudo tvservice -o
# 或在 /boot/firmware/config.txt 加入：
# dtoverlay=vc4-kms-v3d,nohdmi

# 停用 Bluetooth（節省約 0.1W）
sudo systemctl disable bluetooth
sudo systemctl stop bluetooth

# 停用 Wi-Fi（若使用乙太網路）
sudo rfkill block wifi

# 停用 USB（若未使用 USB 裝置——謹慎使用）
# echo '1-1' | sudo tee /sys/bus/usb/drivers/usb/unbind

10.3 間歇式運行模式

對於不需要 24/7 連續監控的場景，可以讓樹莓派在排程時間喚醒、執行任務、再進入低功耗狀態：

# 使用 rtcwake 設定樹莓派在 30 分鐘後自動喚醒
sudo rtcwake -m mem -s 1800

# 搭配 crontab 在喚醒後自動執行 OpenClaw 任務
# /etc/cron.d/openclaw-wakeup
@reboot pi sleep 30 && /home/pi/.openclaw/bin/openclaw agent \
  --message "讀取所有感測器、產生報告、發送通知" && \
  sudo rtcwake -m mem -s 1800

這種模式下，平均功耗可降至 0.5W 以下，使太陽能或大容量行動電源供電成為可能。

十一、多台樹莓派叢集架構

當單一場所的監控需求超過一台樹莓派的處理能力，或你需要在多個地理位置部署感測器節點時，可以建立 OpenClaw 叢集架構。^[3]

11.1 架構設計

OpenClaw 的 Gateway + Node 分離架構天然支援叢集部署：

中央 Gateway：一台 Pi 5（8GB）作為 Gateway 主機，負責任務調度、LLM 請求路由與狀態管理
邊緣 Node：多台 Pi 4 或 Pi Zero 2 W 作為 Node，分散在不同場域，各自連接本地感測器
通訊層：所有 Node 透過 Tailscale VPN 或區域網路連接到中央 Gateway

# 在邊緣 Node（Pi 4）上設定連接到中央 Gateway
openclaw config set gateway.mode remote
openclaw config set gateway.host 100.64.0.5  # Gateway 的 Tailscale IP
openclaw config set gateway.port 18789
openclaw config set gateway.token YOUR_GATEWAY_TOKEN

# 啟動 Node（它會自動連接到遠端 Gateway）
openclaw node start

11.2 命名與標籤管理

當叢集規模成長，清晰的命名與標籤是管理的關鍵：

# 為每個 Node 設定有意義的名稱
openclaw config set node.name "factory-floor-A"
openclaw config set node.tags "location:factory,zone:A,sensors:temperature,humidity"

# 在另一台 Node 上
openclaw config set node.name "warehouse-entrance"
openclaw config set node.tags "location:warehouse,zone:entrance,sensors:camera,rfid"

# 從 Gateway 查看所有連線的 Node
openclaw gateway nodes list
# factory-floor-A    [online]  sensors: temperature, humidity
# warehouse-entrance  [online]  sensors: camera, rfid
# greenhouse-01       [offline] last seen: 2 hours ago

11.3 場域路由

在 Cron 排程或手動指令中，可以指定特定 Node 執行任務：

# 指定特定 Node 執行任務
openclaw agent --message "讀取溫度感測器，判斷是否超過安全閾值"

# 在 Cron 排程中指定 Node
openclaw cron add \
  --name "warehouse-patrol" \
  --schedule "0 */2 * * *" \
  --node "warehouse-entrance" \
  --prompt "拍攝攝影機快照，確認入口無異常"

十二、疑難排解

以下是在樹莓派上部署 OpenClaw 時最常遇到的問題與解決方案：

12.1 安裝失敗：「Unsupported architecture」

# 確認你使用的是 64-bit OS
uname -m
# 預期輸出: aarch64

# 若輸出為 armv7l，表示你在使用 32-bit OS
# 解決方案：使用 Raspberry Pi Imager 重新燒錄 64-bit 版本

12.2 Gateway 啟動後立即崩潰

# 查看崩潰日誌
sudo journalctl -u openclaw-gateway -n 50 --no-pager

# 常見原因 1：記憶體不足
free -h
# 解決方案：增加 Swap 或減少 Node.js 堆記憶體上限

# 常見原因 2：Port 被佔用
sudo lsof -i :18789
# 解決方案：關閉佔用 Port 的程序，或更改 Gateway Port
openclaw config set gateway.port 18790

# 常見原因 3：Node.js 版本過低
node -v
# 解決方案：升級到 20.x 或以上

12.3 Node 無法連線到遠端 Gateway

# 測試網路連通性
ping 100.64.0.5  # Gateway 的 IP

# 測試 Gateway Port 是否可達
nc -zv 100.64.0.5 18789

# 檢查 Token 是否正確
openclaw config get gateway.token

# 查看 Gateway 端的連線日誌
sudo journalctl -u openclaw-gateway | grep "connection"

12.4 SD 卡空間不足

# 查看磁碟使用情況
df -h

# 清理 APT 快取
sudo apt clean
sudo apt autoremove -y

# 清理 OpenClaw 日誌與臨時檔案
openclaw reset --logs

# 設定 journald 日誌大小上限
sudo sed -i 's/#SystemMaxUse=/SystemMaxUse=100M/' /etc/systemd/journald.conf
sudo systemctl restart systemd-journald

12.5 CPU 過熱導致降頻

# 查看 CPU 溫度
vcgencmd measure_temp
# 預期: temp=45.0'C（正常）
# 警告: temp=80.0'C 以上表示散熱不足

# 查看是否有降頻事件
vcgencmd get_throttled
# 0x0 = 正常
# 0x80008 = 曾經過熱降頻

# 解決方案：
# 1. 安裝主動散熱器（風扇）
# 2. 降低 CPU 最大頻率
# 3. 確保機殼有足夠通風孔

12.6 Wi-Fi 連線不穩定

# 檢查 Wi-Fi 信號強度
iwconfig wlan0 | grep "Signal level"

# 解決方案優先順序：
# 1. 改用乙太網路有線連線（最穩定）
# 2. 使用 USB Wi-Fi 天線增強信號
# 3. 設定 Wi-Fi 自動重連
sudo crontab -e
# 加入：
# */5 * * * * /usr/bin/ping -c 1 8.8.8.8 > /dev/null 2>&1 || sudo ifconfig wlan0 down && sudo ifconfig wlan0 up

十三、結語：邊緣 AI 代理的無限可能

將 OpenClaw 部署在樹莓派上，不僅僅是一個技術上的有趣實驗——它代表了一種全新的 AI 應用範式：讓 AI 代理走出雲端、走進物理世界。^[7]

回顧本文涵蓋的完整路徑：

硬體選型：Pi 5 作為首選，Pi 4 作為經濟替代，Pi Zero 2 W 作為輕量感測節點
系統部署：64-bit Lite OS + Node.js 22.x + OpenClaw 一鍵安裝
Headless 運行：systemd 服務實現 Gateway + Node 的開機自啟與異常自動重啟
遠端存取：Tailscale 零設定 VPN 或 SSH Tunnel 的安全遠端管理
IoT 整合：溫濕度監控、門禁控制、攝影機分析的實戰架構
自動化：Cron 排程驅動的 24/7 無人值守工作流
效能優化：Swap 配置、記憶體限制、模型策略的三維調校
低功耗策略：CPU 降頻、介面停用、間歇式運行的能耗最佳化
叢集擴展：多台 Pi 組成分散式 Node 叢集的架構設計

一台售價 80 美元的樹莓派，搭配 OpenClaw 的 Gateway 架構，就能成為工廠車間的智慧監控中心、農業溫室的環境管理員、零售門市的庫存巡檢員、或家庭的自動化管家。當邊緣運算遇上 AI 代理，限制你的不再是硬體規格，而是你的想像力。^[3]

如果你正在考慮 OpenClaw 的邊緣部署，建議從一台 Pi 5 + 單一感測器（如 DHT22 溫濕度）開始，先跑通完整的資料採集 → LLM 決策 → 告警通知的閉環，再逐步擴展到更複雜的多感測器、多節點架構。技術的最佳學習路徑，始終是從最小可行的實作開始。

更多 OpenClaw 部署與配置指南，請參閱我們的 OpenClaw 設定完全指南與疑難排解手冊。若你有特定的 IoT 整合需求或企業級部署規劃，歡迎聯繫我們的技術顧問團隊。